全局稳定的时滞关联大系统简化动态面控制

摘要： 针对一类不确定非线性时变时滞关联大系统，提出了一种简化的自适应模糊动态面分散控制器的设计方法。每个子系统仅需一个模糊逼近器来逼近该子系统的所有未知函数，简化了控制器的结构。闭环系统的所有信号被证明为半全局一致最终有界，仿真结果进一步说明了该方案的有效性。

关键词：动态面控制；模糊逼近；输出反馈

动态面控制[1]是在反推控制基础上发展起来的一种重要的非线性控制方法，克服了反推控制在系统阶数较高时产生的“项爆炸”问题。不确定非线性系统的控制中，常采用模糊逻辑系统或神经网络常作为逼近器[2]，同时用自适应的方法消除逼近误差。文献[3]采用代换技术，通过将未知函数的输入替换为有界的系统参考信号，从而使得逼近器对未知函数的逼近始终成立。文献[4]采用复合切换技术，通过在逼近器所成立的紧集外部设置额外的控制率保证闭环系统的全局稳定性。本文针对一类含有完全未知时滞的输出反馈未知非线性大系统，通过合并含相同自变量的不同未知函数，简化了控制器结构，同时证明了系统的稳定性。

参考文献

[1]Swaroop D， Hedrick J K， Yip P P， and Gerdes J C. Dynamic surface control for a class of nonlinear systems. IEEE Transactions on Automatic Control， 45（10）：1893–1899， 2000.

[2]Wang C， Hill D J， Ge S S， Chen G R. An ISS-modular approach for adaptive neural control of

[3]Wang M L， Zhang Z Q. Globally adaptive asymptotic tracking control of nonlinear systems using nonlinearly parameterized fuzzy approximator. Journal of the Franklin Institute-Engineering and Applied Mathematics， 2015， 352（7）： 2783-2795.

[4]Huang J T. Global adaptive neural dynamic surface control of strict-feedback systems. Neurocomputing， 2015， 165： 403-413.